Asteroitler gezegen oluşumu kayaların kalıntılarıdır. Bu süreç, Güneş'ten 1 ışık yılına kadar, yani bu yıldızdan 9.5 trilyon km, Pluto'nun bin katından daha fazla bir mesafede bulunan gezegenler arası boşluk boyunca parçalar bırakmış olacaktı. Kasım 2011 itibariyle 106.165 asteroit yörüngesini hesaplamış ve 12.282 resmi olarak adlandırılmıştır. Ancak, güneş sisteminde birkaç milyon asteroit olduğu tahmin edilmektedir.
Mevcut eğilim, dört önemli asteroit konsantrasyonunu tanımaktır. Büyük Kemer olarak adlandırılan en büyük, Güneş ve Jüpiter'in yörüngeleri arasında Güneş'in etrafında dönen asteroitler toplar. Bu kümede, bin kilometre çapında bilinen kaya asteroitlerinin en büyüğü ve milyonlarca daha küçük gövdesi olan Ceres, bunların çoğu sadece birkaç santimetredir.
